三菱PLC端

DX200作为智能站在PLC端进行智能站的分配，采用的是占4站的设置方法。和一些IO从站的分配过程差不多。

机器人侧

首先安装CCLINK模块，有两个卡槽，可以使用两路。安装完后需将机器人进入维护模式中进行设置，进入维护模式的过程为按住主菜单同时控制柜上电进入维护模式，然后按照说明书上进行地址的分配，分配的是机器人的外部输入和外部输出。

机器人程序

安川机器人的内部输入和内部输出以0和1开始，指令就是OT和OG以及IN和DIN,内部输入和输出如果映射到外部，就需编辑用户梯形图了,做控制时，一些控制信号需通过内部输入和输出发给PLC，此时需要编辑梯形图，将内部输入传给外部输入，内部输出转给外部输出，以及一些机器人的状态信号，也可以通过更改梯形图将这些控制状态信号给外部输入输出信号。

机器人跟踪

当传送链设置中传送链处于使用状态，此时传送链和机器人处在跟踪的状态，当接近开关给控制柜输入信号时此时机器人编码器清零开始计数，就可以在示教状态下进行编辑跟踪了，不过首先要添加SYSTART指令，和ABB的不同ABB的传送带指令需先执行后等待传送链清零计数才能跟踪上。。


  本文摘自： 网络 

安川机器人               安川控制柜