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2、机器人运动至抓件位，工件检测传感器检测到工件后抓手夹紧，同时检测气缸夹紧到位
3、抓件离开抓件位一小段距离，再次检测工件传感器，确保抓件成功
4、机器人运动至放件位，打开抓手并检测气缸完全打开，离开一小段距离，检测工件传感器，确保放件成功
5、返回HOME位等待下一次抓件指令或是自动执行下一循环
以上为没有上位机的单独机器人搬运逻辑，如果是含有PLC的标准码垛工作站还需要与PLC交互确认抓放件点有件无件，完成数量等，另外机器人自身的程序也要复杂许多，包含了计算公式什么的
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