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①机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏。编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V的1号干电池，测量每节电池电压，均1.4v，电压明显偏低，于是更换新电池，再次对故障进行复位，仍然报servo-062故障。
②控制器内伺服放大器控制板坏。测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝，如果DC链路电压50V，可判断伺服放大器控制板异常。实测发现DC链路电压50v，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。观察伺服放大器控制板上p5v、p3.3v、svemg、open的led颜色，确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏。
③线路损坏。对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常。再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端子4、7电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。经查，发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。
更换线路后复位，对机器人进行全轴零点复归“ZEROPOSTTTIONMASTER”，导入备份程序后恢复正常，故障排除。
YASKAWAR-2000iB/210F点焊机器人在生产第YI辆白车身时，出现所有的焊点整体偏移，后续生产情况类似，无任何故障报警。
根据故障现象，大致可以排除伺服部分故障，故障可能原因：
①机器人本体或机器人焊钳机械变形或偏移。按照维修经验，先检查机器人本体及机器人焊钳机械部分，未发现异常。
②人为篡改PNS0010程序或导入错误的PNS0010程序。通过机器人示教器查看PNS0010程序的修改日期，发现PNS0010程序未被修改。导入*XIN的PNS0010程序后，故障现象依旧存在。
③机器人工具坐标变动。按以下步骤对机器人进行初始化并导入系统备份程序：断开控制器电源，打开控制器电源同时按住示教器上的F1及F5功能键→3→1→MENUS→插入MC存储卡→4，variables→72，对机器人进行命名，确保机器人名称和MC存储卡中存储系统备份程序的文件夹名称→MENUS→5file→F4[RESTOR]→5，allofabove→F4，[YES]→按FCTN功能键→1，START（COLD），故障现象消失。对机器人进行初始化并导入系统备份程序，冷启动后再次示教，故障排除。
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