1、人机接口：示教盒、操作面板、显示屏。

2、安川焊接机器人传感器接口：位置检测、视觉、触觉、力觉等。

3、位置伺服功能：安川焊接机器人多轴联动、运动控制、速度和加速度控制、动态补偿等。

4、故障诊断保护功能：运行时系统状态监视、故障状态下的保护和故障自诊断。

5、记忆功能：存储作业顺序、运动路径、运动方式、运动速度和与生产工艺有关的信息。

6、示教功能：离线编程，在线示教，间接示教。在线示教包括示教盒和导引示教两种。

7、与焊接机器人外围设备联系功能：输入和输出接口、通信接口、网络接口、同步接口。

8、坐标设置功能：有关节、工具、用户自定义四种坐标系。