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工业机器人分类的方式：
按操作机坐标形式分类
1、多关节型机器人的臂部有多个转动关节。
2、平面关节型机器人的轴线相互平行,实现平面内定位和定向;
3、直角坐标型机器人的臂部可沿三个直角坐标移动;
4、圆柱坐标型机器人的臂部可作升降、回转和伸缩动作;
5、球坐标型机器人的臂部能回转、俯仰和伸缩;
按程序输入方式分类
1、示教输入型机器人：示教输入型的示教方法有两种，一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。在示教过程的同时，工作程序的信息即自动存入程序存储器中在机器人自动工作时，控制系统从程序存储器中检出相应信息，将指令信号传给驱动机构，使执行机构再现示教的各种动作。
2、编程输入型机器人：编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。
按机械结构分类
1、并联机器人：一个轴运动不影响另一个轴的坐标原点，比如蜘蛛机器人。
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