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MotoPlus功能
MotoPlus是对原安川机器人INFORM语言的一种补充， 是用C语言做出的机器人应用程序。
INFORM语言适用于示教再现上， 但离线编程上用MotoPlus就比INFORM更灵活， 执行速度更快。
（1） MotoPlus的构成 其构成包括应用程序的制作工具及运行环境， 如图3所示。
首先， 应用 程序的 制 作 ：MotoPlus IDE、 C语言编程、 编译、 执行制作应用程序。
其次， 应用程序的执行： 在控制柜上运行、 下载应用程序并执行、 调用MotoPlus API程序库以实现机器人控制和Ethernet通信， 可以和程序以及并行I/O同时执行。
（2） MotoPlus的改进 相比于之前， MotoPlus新增一些控制功能， 如表2所示。
（ 3 ） 应 用 示例
首 先，Ethernet接口 服务示例： 通过网线接收视觉传感器的数据， 接收到的位置通过运算， 得到机器人目 标位置， 使机器人运动到该位置。其次， 移动控制示例： 应用程序发送目 标点， 保存在缓存区。 开始执行时， 目 标点按缓存的顺序依次执行。 传感控制示例： 示教路径为P1-P2在X方向以25mm/s的速度移动2s， 每个插补周期在Y方向上调整0.1mm， 如果插补周期是4ms的话， 2s内调整500次， 于是机器人在X和Y方向上都走50mm。
首 先，Ethernet接口 服务示例： 通过网线接收视觉传感器的数据， 接收到的位置通过运算， 得到机器人目 标位置， 使机器人运动到该位置。其次， 移动控制示例： 应用程序发送目 标点， 保存在缓存区。 开始执行时， 目 标点按缓存的顺序依次执行。 传感控制示例： 示教路径为P1-P2在X方向以25mm/s的速度移动2s， 每个插补周期在Y方向上调整0.1mm， 如果插补周期是4ms的话， 2s内调整500次， 于是机器人在X和Y方向上都走50mm。
4. MotomanSync (FS100)
MotomanSync是提供给系统集成商， 实现由主机控制机器人FS100控制柜的功能， 如图8所示， 它具有以下特点。
简单连接： 主机和FS100直接用网线连接， 不需要特别的硬件设备和模块。
直接控制： 主机可直接控制焊接与切割
监视FS100； PC上可以直接操作机器 人的移动指令， 机器人动作不需要INFORM程序； 另外，PC、 MP、 PLC全部可以用I/O信号调用INFORM程序。
程序设计： 可以使用主机使用的语言进行程序设计。 PC（C语言） 、 MP3200、 Rockwell公司的PLC（梯图程序） 。
开放接口 ： 提供简单易行的接口 。 PC采用 C++定义了 结构体的头文件； MP3200为存储映射； Rockwell公司的PLC为标签数据。
流畅的机器人动作： 连续发送多个位置点时， 机器人也能流畅动作（见图9） 。
程序示例： 以研究、 检查系统（培养皿的搬运系统） 为例，如图10所示。 客户在PC上构建培养皿搬运检测系统的应用， PC控制视觉系统获取培养皿的有无及位置信息。 培养皿的捡拾及到检测位置间的搬运都是由PC直接向FS100发出机器人运动指令。
MotomanS ync的XYZ增值指令， 对于不熟悉机器人语言的客户可以容易地做出机器人控制应用程序。 可扩大机 器 人 应 用 范 围 到 食品、 医疗用品、 化妆品（三品） 市场及电器、 电子等行业。
Motocom32高速网络服务功能
Motocom32是在电脑上运行的， 用 于电脑与机器人控制柜之间进行数据传输的软件。 根据该软件提供的动态链接库， 用户不需要知道底层的通信协议， 就可以轻松实现电脑与机器人的通信， 实现机器人远程控制、 文件上传下载等。
Motocom32是安川机器人***早、 也是***基础的一款二次开发软件。 通过Motocom32， 可以部分替代示教盒的功能， 在智能制造、 网络互联日 益盛行的今天，通过Motocom32可以实现多台机器人系 统的远程智能监控， 可以将机器人监控系统融入到工厂级的生产监控系统中， 为智能制造、 工业4.0做准备。
（1） Motocom32的改进 以前Motocom32的通信时间比较长， 不能满足工业现场实时性的要求， 大大制约了 其应用 。 现在， 安川机器人推出了高速网络服务功能， 通信速度比之前的网络服务功能提高1倍， 比网络数据传输功能提高5倍， 通信效率大大提高， 如表1所示。
（2） 机器人控制/状态读取流程 机器人控制/状态读取流程如图1所示。
（ 3 ） 应 用 示 例 图 2 为Motocom32在工业生产现场的应用 示例。 生产现场的机器人可以通过网 线连入工厂的局域网内， 在不同地方的PC都能通过表1 Motocom32的功能改进通信时间/ms 通信接口 编程语言 通信内容之前 125 RS232串口,网口(TCP/IP)VC,VB,C#
机器人控制功能
机器人控制功能
IO信号读写功能
文件数据传输功能
Motocom32软件监测机器人生产状态和报警信息。
客户化界面功能
Pendant customization是机 器 人 示 教 盒 的 客 户 化 界 面开发工具。 在嵌入式操作系 统WindowsCE上开发的应用软件装入机器人控制器的示教盒内， 可以构建客户化画面， 满足用户对不同工况人机界面的需求。
Pendant customization应用软件的开发是在嵌入式系统上进行的， 需要具备嵌入式软件开发的知识， 还需要具备多线程、winsock等方面的知识。 通过指定功能的API函数库， 用户可以实现对机器人的系统控制， 系统监视和文件传输等功能。 应用软件生成的可执行程序通过专用软件下载至示教盒内， 程序可以在示教盒上调试， 也可以在电脑上调试。 下载后的客户化界面可以在机器人通电时自 动启动， 也可通过按钮启动。
装入客户化界面的示教盒可以在标准界面和客户化界面间任意切换（ 见图7） 。 由于客户化应用程序要作为机器人系统的一部分启动， 所以可能会对机器人系统地运行造成影响， 为此制定了一些编程规则， 比如应用程序的任务优先级和文件保存位置等。 为了使机器人系统整体安全运行， 必须严格遵守编程规则，否则标准界面将无法正常启动。
开 发 工 具 ： M i c r o s o f t
eMbedded Visual C++ 4.0 SP4时采用 的 开 发语言为 V C++；Microsoft Visual Studio 2005时采用的开发语言为C#。
特点 ：
① 示教盒界面更 直观、 操作更简单： 通过客户化界面， 可以自 行组织自 己所需的信
① 示教盒界面更 直观、 操作更简单： 通过客户化界面， 可以自 行组织自 己所需的信
息， 使工况设置更简单、 机器人信息更直观。
②减少硬件配置：对于小型的简单人机界面要求，示教盒可以作为外部触摸屏使用， 而不需要再配置触摸屏或工控机， 减少了硬件配置。
②减少硬件配置：对于小型的简单人机界面要求，示教盒可以作为外部触摸屏使用， 而不需要再配置触摸屏或工控机， 减少了硬件配置。
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